在机器人系统中,为什么不能直接控制伺服电机

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小编:首先,这里面要说到几个比较总要的概念。 1、机器人的关节处,到底是什么样的结构?有什么作用? 机器人的关节处,经典的方式是一个伺服电机(在外部)配合减速机支撑起后部左

首先,这里面要说到几个比较总要的概念。

在机器人系统中,为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动,为何还需要减速器?

1、机器人的关节处,到底是什么样的结构?有什么作用?

在机器人系统中,为什么不能直接控制伺服电机转子转速控制关节运动,为何还需要减速器?

机器人的关节处,经典的方式是一个伺服电机(在外部)配合减速机支撑起后部左右轴产生的力。

这个是基本作用。简单的说,那就是提供一个在控制范围的力,让其余的轴能够运动。

这就是造成了,机器人关节处:一个需要大的扭矩,二个工业机器人的特性是,关节处转速其实并不是非常高。另外一个,用减速机提供更高的分辨率,以及闭合精度。来,我们看一下现在比较流行的两种机器人关节的结构件。

第一个是经典款的,四大家族代表的,伺服电机在外面,RV减速机在里面的。

这是一个协作机器人的关节结构,包含了:无框直流减速机,谐波减速机。

传统的另外一个机器人关节结构。

1、扭矩问题:

这里就有一个比较棘手的问题。如何获得大力扭矩?是直接提高伺服电机的电流吗?

那么样的电机没用几天就不行了。所以需要一个减速机,通过50:1的减速比,可以将一个100mNm,通过减速机获得5Nm。

2、控制精度。

尽管我们说,伺服电机可以通过编码器,进行控制位置,转速,转角,但当下普遍使用的22位的编码器,也还是不如减速机细分的多。同时更为的稳定。

然后我们再来说一下,交流伺服的情况,以目前在工控领域做交流伺服最牛的几家企业,科尔摩根,直流伺服的maxon 单独的电机的控制精度都不如通过减速机来的好。

这也是为什么会一直用减速机的原因。

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